Jusqu’au XIIème siècle Beaurevoir s’appelait Bellum Videre, ce qui signifie « Belle Vue ».
Dans divers documents, dont des cartulaires, on retrouve cette localité sous différents autres noms tels que : Bellumvisium, Bemmum Videre, Biauvoer, Belawart, Beauvoir-en-Arrouaise, Biaurevoir, Beauvoir-en-Cambrésis.
Sur la carte du Vermandois ci-dessous, établie en 1557 par le cartographe Jean Surhon, Beaurevoir est écrit sous sa forme actuelle. Sur cette même même carte, la ville d’à côté Bouhan est l’actuelle ville de Bohain-en-Vermandois.

Sur la carte de Cassini ci-dessous, Beaurevoir et Bohain sont entourés de forêts. Jusqu’au traité d’Aix-la-Chapelle de 1668, elle servaient de frontière avec le Cambrésis qui était alors sous l’influence des Pays-Bas espagnols.

Le château de Beaurevoir
Il ne reste comme vestiges de ce château, que la tour dite « Jeanne d’Arc » (anciennement « tour du guet ») et des souterrains qui partaient de l’enceinte et qui se terminent en cul de sac.

La tour dite Jeanne d’Arc
Aucune représentation de ce château a été trouvée.
On ne trouve pas de preuves sur les origines de la construction, mais l’existence d’un château dès le XIIème siècle est admise sur la foi de plusieurs sources :
- Atlas des Châteaux forts en France, édition Publitotal Strasbourg p32
- Amédée Piette, affirme que c’est Philippe, comte de Flandre et héritier de Raoul de Vermandois, qui en débutât la construction en 1167.
Jeanne d’Arc prisonnière au château de Beaurevoir
Jean II de Luxembourg-Ligny (né en 1392, mort à Guise le 5 janvier 1441, fut comte de Guise de 1425 à 1441 et de Ligny-en-Barrois (actuellement dans le département de la Meuse) de 1430 à 1441.
Il était le fils de Jean, comte de Beauvoir (ancienne dénomination de Beaurevoir).
Après que ses vassaux firent prisonnière Jeanne d’Arc, il la lui livrèrent et la vendit ensuite aux Anglais pour la somme de 10 00 livres.
Jeanne d’Arc, resta en captivité plusieurs mois dans le Château de Beaurevoir du 10 juillet au 9 novembre 1430.
Elle tenta de s’échapper du château en sautant du dernier étage d’une tour d’angle haute d’environ 30 mètres. Elle tomba dans le fossé à moitié évanouie. Les gardes qui accoururent furent étonnés de la voir toujours en vie. Elle fut ramenée dans sa cellule.
Cet épisode est relaté lors de son procès sous « le saut de Beaurevoir ».
Extraits du procès où Beaurevoir est mentionné.
Extrait 1
L’évêque (Pierre Cauchon, évêque de Beauvais)
Avez-vous été longtemps dans la tour de Beaurevoir ?
Jeanne
J’y fus quatre mois environ. Quand je sus que les Anglais venaient pour me prendre, je fus moult courroucée : et toutefois mes voix me défendirent plusieurs fois de sauter. Enfin, par terreur des Anglais, je sautai et me recommandai à Dieu et à Notre Dame. Et quand j’eus sauté, la voix de sainte Catherine me dis que je fisse bon visage et que je guérirais, et que ceux de Compiègne auraient secours. Je priais toujours pour ceux de Compiègne avec mon conseil.
Extrait 2
La Fontaine (Jean de la Fontaine, conseiller instructeur du procès)
Quelle fut la cause pour laquelle vous avez sauté de la tour de Beaurevoir ?
Jeanne
J’avais ouï dire que ceux de Compiègne, tous jusqu’à l’âge de sept ans, devaient être mis à feu et à sang, et j’aimais mieux mourir que vivre après une telle destruction de bonnes gens. Ce fut l’une des causes. L’autre fut que je sus que j’étais vendue aux Anglais, et j’eusse préféré mourir que d’être entre la main des Anglais, mes adversaires.

Plaque commémorative présente sur le mur de l’église de Beaurevoir
La source de l’Escaut à Ponchaux
La source de l’Escaut. Forme latine Scaldis (Jules César – Commentaires sur la Guerre des Gaules et Pline l’Ancien – Histoires naturelles)
Nom d’origine celtique qui signifie « rivière brillante » ou « belle rivière ».
Schelde en néerlandais.
L’Escaut prend sa source sur le territoire de la commune de Gouy, au pied de l’abbaye du Mont-Saint-Martin.
Avant le XVIIème siècle, l’Escaut prenait sa source à Ponchaux, hameau dépendant de la commune de Beaurevoir. Au début du XVIIIème siècle, des travaux d’assainissement ont nécessité un apport important de terre dans la zone de la source, à la suite de quoi la source disparut de Ponchaux pour réapparaître à Gouy à environ 4 km.